智能行走舵轮该种车轮可以实现平面内三个自由度的运动，车轮内含有两个电机，一个为牵引电机，用于驱动车轮前进或后退；另一个为转向电机，用于驱动车轮绕纵轴作旋转运动，实现车体转向。

舵轮型AGV的轮型结构主要分为卧式和立式舵轮。卧式舵轮和立式舵轮所示，两者在结构上都是配有大功率行进移动的舵轮及上方配有啮齿盘，在控制方式上都是采用大功率舵机驱动舵轮的方向与行进速度并采用小功率的转向电机进行舵轮的角度控制，且舵机的供电方式有两种：直流供电和交流供电。交流供电较之于直流供电的干扰更多，控制更复杂，卧式舵轮相对于立式舵轮的体积可以更小，价格上更高。